"Desenho de Sistemas de Navegação Inerciais Síncronos com Convergência Quase-Global" - 24 de setembro, 2026, quinta-feira, 15h00, Pavilhão de Informática III, anfiteatro FA3

Data: 24 de setembro, 2026, quinta-feira
Hora: 15h00
Local: Pavilhão de Informática III, anfiteatro FA3

• Orador: Tarek Hamel (I3S-CNRS - Laboratoire d'Informatique, Signaux et Systèmes de Sophia Antipolis, Centre National de la Recherche Scientifique, Université Côte d'Azur, França)

• Título: "Desenho de Sistemas de Navegação Inerciais Síncronos com Convergência Quase-Global"
_{(Seminário conduzido em Língua Inglesa)}

• Resumo:

Um Sistema de Navegação Inercial (INS) é um sistema que integra leituras de aceleração e velocidade angular provenientes de uma Unidade de Medição Inercial (IMU), juntamente com dados de outros sensores – como posição e velocidade via GNSS (Sistema Global de Navegação por Satélite) e magnetómetros – para estimar a atitude, a velocidade e a posição de um veículo.
Nesta apresentação será demonstrado que o problema do INS pode ser analisado utilizando o grupo de automorfismos do grupo euclidiano especial quando apenas a velocidade GNSS é medida (ou o grupo de automorfismos do grupo euclidiano especial estendido SE_2(3) – grupo denominado por grupo de semelhança estendido SIM_2(3) quando a posição GNSS está disponível).
Ao explorar essa nova estrutura geométrica, é proposto uma arquitetura de observador síncrono, isto é, uma arquitetura na qual o erro do observador permanece estacionário caso os termos de correção sejam definidos como zero. Isso permite, por sua vez, desenvolver um projeto de observador modular (ou plug-and-play) para INS, possibilitando a adição ou remoção de diferentes sensores conforme a disponibilidade no conjunto de sensores do veículo. Para além disso, será demonstrado a estabilidade assintótica quase global e a estabilidade exponencial local da dinâmica do erro para o cenário comum que envolve, no mínimo, uma IMU e dados de velocidade ou posição GNSS.
Uma simulação com erro inicial extremo demonstra a robustez quase global do sistema. A viabilidade em condições reais é comprovada por meio de dados de um VANT de asa fixa, e a solução é comparada ao sistema INS de última geração do ArduPilot.

• Curta Nota Biográfica:

Tarek Hamel é Professor na Université Côte d'Azur desde 2003. Obteve seu doutoramento em Robótica pela Université de Technologie de Compiègne (UTC), na França, em 1996. Após dois anos como assistente de investigação na UTC, ingressou no Centre d'Études de Mécanique d'Île-de-France em 1997 como Professor Associado. Os seus interesses de investigação abrangem a teoria de controlo não linear, estimação e controlo baseado em visão, com foco particular em aplicações para sistemas robóticos não tripulados.
Tarek Hamel é IEEE Fellow e membro sénior do Institut Universitaire de France. Atuou como editor associado das publicações IEEE Transactions on Robotics, IEEE Transactions on Control Systems Technology e Control Engineering Practice.

Este é mais um Seminário do ciclo de "Seminários@DEM".